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 ===== LiDAR em blocos de quadrículas (tiles) =====
-Esta seção dá acesso a quadrículas (//tiles//) de dados LiDAR, armazenadas no formato LAZ. Organizados em dois conjuntos, um com as quadrículas geradas por um sobrevoo realizado em 2013 e outro em 2014, os dados LiDAR revelam em detalhes a estrutura vertical dos plantios de eucalipto e da vegetação nativa existente naqueles anos na Fazenda Modelo. Também são disponibilizados, nos formatos shape e KML, os polígonos que delimitam os talhões da Fazenda Modelo e das parcelas de inventário que foram medidas nesses anos.
+Esta seção dá acesso a quadrículas (//tiles//) de dados LiDAR, armazenadas no formato LAZ. Organizados em dois conjuntos de quadrículas gerados por sobrevoos realizados em 2013 e em 2014, esses dados LiDAR revelam detalhes da estrutura vertical dos plantios de eucalipto e da vegetação nativa existente naqueles anos na Fazenda Modelo. Também são disponibilizados, nos formatos shape e KML, os polígonos que delimitam os talhões da Fazenda Modelo e as parcelas de inventário medidas nesses anos. Os resultados das medições do inventário florestal realizado em 2013 aparecem na tabela de atributos do //shape file// das respectivas parcelas de inventário.
 ==== Inventário da Fazenda Modelo ====
 A Fazenda Modelo é uma abstração, mas expressa dados reais. É constituída por um subconjunto de talhões de eucaliptos extraídos de um conjunto maior de talhões florestais manejados pela [[https://www.suzano.com.br|Suzano Papel e Celulose]] para fins industriais. Trata-se, de fato, de um subconjunto extraído da mesma base usada por [[https://www.ipef.br/publicacoes/scientia/nr108/cap09.pdf | Laranja et. al. (2015)]] para estudar e comparar três métodos de coleta de dados para inventário: amostragem casual simples (ACS), amostragem casual estratificada (ACE) e dupla amostragem (DA).
+=== Alocação casualizada do grid e das parcelas de inventário ===
+Conhecido o polígono que compreende toda a área a ser inventariada, o primeiro passo é aplicar sobre essa área um grid com tamanho de célula igual à área da parcela de campo que será medida. É fundamental que o posicionamento desse grid seja randômico, isto é, feito ao acaso (sorteando-se, por exemplo, a localização do canto inferior esquerdo), e que as parcelas a serem medidas também sejam escolhidas ao acaso dentre as células disponíveis no grid.
+No caso da Fazenda Modelo, o posicionamento ao acaso de um grid com células de 400 m2 e a localização das parcelas sorteadas resultou na configuração mostrada na figura abaixo.
+{{ :lidar:fzdamodelo_grid.jpg?800}}
+=== Obtenção das nuvens de pontos LiDAR ===
 A [[https://fototerra.com.br|FotoTerra]] foi a empresa que fez o levantamento LiDAR. Dois sobrevoos ALS (//airborne laser scanning//) foram realizados, um em 2013 e outro em 2014. As nuvens de dados ALS coletadas foram processadas e do produto final foram extraídas seis quadrículas (//tiles//) de 500m x 500m, que cobrem integralmente os quatro talhões que constituem a Fazenda Modelo. Os dados gentilmente disponibilizados pela Suzano nos permitiram criar este exercício, e assim desenvolver, com bastante realismo, as etapas básicas de processamento de dados LiDAR para fins de inventário florestal.