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 ====== Projetos ======
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 O objetivo desta seção é disseminar o uso e os princípios de processamento de dados LiDAR. Para isso, oferecemos material coletado em projetos realizados em cooperação com diferentes entidades. Damos acesso a nuvens de pontos LiDAR de diferentes projetos. Cada nuvem de dados é acompanhada dos seguintes símbolos para acesso:
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 ^ Descrição  ^ Nuvem  ^  Vizualização  ^  Script  ^
-| Esta nuvem de pontos foi extraída de dados coletados com um drone do [[http://www.speclab.org/gatoreye-data-access.html|Gatoreye Laboratory]], durante uma visita do seu coordenador, Prof. Eben Broadbent, à ESALQ em 2018.  | {{ :lidar:esalqpredio.laz | esalqpredio.laz }}  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/principal/principal.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_principal|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_principal|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
+| Esta nuvem de pontos foi extraída de dados coletados com um drone do [[http://www.speclab.org/gatoreye-data-access.html|Gatoreye Laboratory]], durante uma visita do seu coordenador, Prof. Eben Broadbent, à ESALQ em 2018.  | {{ :lidar:esalqpredio.laz | esalqpredio.laz }}  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/principal/principal.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_principal|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_principal|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
-| O projeto [[https://www.embrapa.br/busca-de-solucoes-tecnologicas/-/produto-servico/3862/paisagens-sustentaveis | Paisagens Sustentáveis]] disponibiliza esta nuvem de dados LiDAR coletadas pela Embrapa na Serra do Mar, em local próximo à Ubatuba - SP. O acesso aos dados originais dessas nuvens está disponível em uma plataforma [[https://www.paisagenslidar.cnptia.embrapa.br/webgis/| WebGIS]] da Embrapa. | {{ :lidar:serrapaisus.laz | serrapaisus.laz }}  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/serradomar/serradomar.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_serradomar|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_serradomar|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
+| O projeto [[https://www.embrapa.br/busca-de-solucoes-tecnologicas/-/produto-servico/3862/paisagens-sustentaveis | Paisagens Sustentáveis]] disponibiliza esta nuvem de dados LiDAR coletadas pela Embrapa na Serra do Mar, em local próximo à Ubatuba - SP. O acesso aos dados originais dessas nuvens está disponível em uma plataforma [[https://www.paisagenslidar.cnptia.embrapa.br/webgis/| WebGIS]] da Embrapa. | {{ :lidar:serrapaisus.laz | serrapaisus.laz }}  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/serradomar/serradomar.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_serradomar|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_serradomar|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
-| Acesso a duas nuvens LiDAR, processadas pela [[https://www.forlidar.com.br|ForLiDAR]], uma coletada com drone sobre o dossel do plantio de eucalipto, e outra mais densa coletada sob as copas de árvores. O plantio, localizado no estado de Goiás, com mais de 11 anos de idade, estava sendo manejado para fins industriais de abastecimento energético.  | {{:lidar:eparcela.las|eparcela.las}}  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/pardrone/pardrone.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[:lidar:projetos:info_pardrone|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[:lidar:projetos:rcode_invdrone|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
+| Acesso a duas nuvens LiDAR, processadas pela [[https://www.forlidar.com.br|ForLiDAR]], uma coletada com drone sobre o dossel do plantio de eucalipto, e outra mais densa coletada sob as copas de árvores. O plantio, localizado no estado de Goiás, com mais de 11 anos de idade, estava sendo manejado para fins industriais de abastecimento energético.  | {{:lidar:eparcela.las|eparcela.las}}  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/pardrone/pardrone.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[:lidar:projetos:info_pardrone|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[:lidar:projetos:rcode_invdrone|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
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-| Nuvem de pontos de alta densidade processada pela [[https://www.forlidar.com.br|ForLiDAR]] e coletada pela [[https://interpine.nz|Interpine]] sob as copas de árvores em parcela de pinus na Nova Zelândia.  | {{ :lidar:interpine.laz | interpine.laz }}  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/parcela/parcela.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_pinus_nz|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_pinus_nz|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
+| Nuvem de pontos de alta densidade processada pela [[https://www.forlidar.com.br|ForLiDAR]] e coletada pela [[https://interpine.nz|Interpine]] sob as copas de árvores em parcela de pinus na Nova Zelândia.  | {{ :lidar:interpine.laz | interpine.laz }}  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/parcela/parcela.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_pinus_nz|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_pinus_nz|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
-| Coleção de árvores plantadas para fins de preservação de germoplasma florestal mantida no [[https://www.itaipu.gov.br/meio-ambiente/refugio-biologico-bela-vista|Refúgio Ecológico Bela Vista]], da Itaipu Binacional. Os dados LiDAR foram coletados na visita de campo organizada durante o [[https://youtube.com/playlist?list=PLJVWanWsHcQ_fLC_941hY00MiZuAbbr75 | Silvilaser 2019]] com escaneador Riegl fixo num tripé e posicionado em cinco diferentes locais dentro de cada parcela escaneada.  | {{ :lidar:itaipuriegl.laz | itaipuriegl.laz }}  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/nativas/nativas.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_fozig_riegl|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_fozig_riegl|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
+| Coleção de árvores plantadas para fins de preservação de germoplasma florestal mantida no [[https://www.itaipu.gov.br/meio-ambiente/refugio-biologico-bela-vista|Refúgio Ecológico Bela Vista]], da Itaipu Binacional. Os dados LiDAR foram coletados na visita de campo organizada durante o [[https://youtube.com/playlist?list=PLJVWanWsHcQ_fLC_941hY00MiZuAbbr75 | Silvilaser 2019]] com escaneador Riegl fixo num tripé e posicionado em cinco diferentes locais dentro de cada parcela escaneada.  | {{ :lidar:itaipuriegl.laz | itaipuriegl.laz }}  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/nativas/nativas.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_fozig_riegl|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[lidar:projetos:rcode_fozig_riegl|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]  |
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 ===== LiDAR em blocos de quadrículas (tiles) =====
-Esta seção dá acesso a conjuntos de dados LiDAR, constituídos por três ou mais arquivos, no formato LAS ou LAZ. Cada arquivo armazena dados LiDAR delimitados por um polígono. Os polígonos delimitando cada conjunto de dados LiDAR, no formato shape e KML, são também disponibilizados.
+Esta seção dá acesso a quadrículas (//tiles//) de dados LiDAR, armazenadas no formato LAZ. Organizados em dois conjuntos de quadrículas gerados por sobrevoos realizados em 2013 e em 2014, esses dados LiDAR revelam detalhes da estrutura vertical dos plantios de eucalipto e da vegetação nativa existente naqueles anos na Fazenda Modelo. Também são disponibilizados, nos formatos shape e KML, os polígonos que delimitam os talhões da Fazenda Modelo e as parcelas de inventário medidas nesses anos. Os resultados das medições do inventário florestal realizado em 2013 aparecem na tabela de atributos do //shape file// das respectivas parcelas de inventário.
 ==== Inventário da Fazenda Modelo ====
 A Fazenda Modelo é uma abstração, mas expressa dados reais. É constituída por um subconjunto de talhões de eucaliptos extraídos de um conjunto maior de talhões florestais manejados pela [[https://www.suzano.com.br|Suzano Papel e Celulose]] para fins industriais. Trata-se, de fato, de um subconjunto extraído da mesma base usada por [[https://www.ipef.br/publicacoes/scientia/nr108/cap09.pdf | Laranja et. al. (2015)]] para estudar e comparar três métodos de coleta de dados para inventário: amostragem casual simples (ACS), amostragem casual estratificada (ACE) e dupla amostragem (DA).
+=== Alocação casualizada do grid e das parcelas de inventário ===
+Conhecido o polígono que compreende toda a área a ser inventariada, o primeiro passo é aplicar sobre essa área um grid com tamanho de célula igual à área da parcela de campo que será medida. É fundamental que o posicionamento desse grid seja randômico, isto é, feito ao acaso (sorteando-se, por exemplo, a localização do canto inferior esquerdo), e que as parcelas a serem medidas também sejam escolhidas ao acaso dentre as células disponíveis no grid.
+No caso da Fazenda Modelo, o posicionamento ao acaso de um grid com células de 400 m2 e a localização das parcelas sorteadas resultou na configuração mostrada na figura abaixo.
+{{ :lidar:fzdamodelo_grid.jpg?800}}
+=== Obtenção das nuvens de pontos LiDAR ===
 A [[https://fototerra.com.br|FotoTerra]] foi a empresa que fez o levantamento LiDAR. Dois sobrevoos ALS (//airborne laser scanning//) foram realizados, um em 2013 e outro em 2014. As nuvens de dados ALS coletadas foram processadas e do produto final foram extraídas seis quadrículas (//tiles//) de 500m x 500m, que cobrem integralmente os quatro talhões que constituem a Fazenda Modelo. Os dados gentilmente disponibilizados pela Suzano nos permitiram criar este exercício, e assim desenvolver, com bastante realismo, as etapas básicas de processamento de dados LiDAR para fins de inventário florestal.
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 ^  Talhões  ^  Ano   ^  //Tiles//              ^ ^ ^  Script  ^
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-|  {{:lidar:fazmodelo.zip|shp}} {{:lidar:fazmodelo.kml|kml}}    ^  2013  ^  4      |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L4C5/A13L4C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0004c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L4C6/A13L4C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0004c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | [[lidar:projetos:rcode_alsmodelo|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]: Inventário Convencional  |
+|  {{:lidar:fazmodelo.zip|shp}} {{:lidar:fazmodelo.kml|kml}}    ^  2013  ^  4      |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L4C5/A13L4C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0004c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L4C6/A13L4C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0004c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | [[lidar:projetos:rcode_invconve|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]: Inv. Convencional  |
-|:::  ^:::     ^  5      |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L5C5/A13L5C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0005c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L5C6/A13L5C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0005c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | [[lidar:projetos:rcode_alsmodelo|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]: Inventário com LiDAR |
+|:::  ^:::     ^  5      |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L5C5/A13L5C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0005c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L5C6/A13L5C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0005c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | [[lidar:projetos:rcode_invcomlidar|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]: Inv. com LiDAR (**__novo__**) |
-|:::  ^:::     ^  6      |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L6C5/A13L6C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0006c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L6C6/A13L6C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0006c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | [[lidar:projetos:rcode_alsmodelo|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]: Estrutura da Mata Ripária |
+|:::  ^:::     ^  6      |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L6C5/A13L6C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0006c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A13L6C6/A13L6C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a13l0006c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | [[lidar:projetos:rcode_estrutura|{{:lidar:projetos:rcode.png?25x25}}]]: Estrutura da Mata Ripária |
-|:::  ^  2014  ^  4      |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L4C5/A14L4C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0004c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L4C6/A14L4C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0004c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | ^
+|:::  ^  2014  ^  4      |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L4C5/A14L4C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0004c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L4C6/A14L4C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0004c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | ^
-|:::  ^:::     ^  5      |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L5C5/A14L5C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0005c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L5C6/A14L5C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0005c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | ^
+|:::  ^:::     ^  5      |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L5C5/A14L5C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0005c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://guarani.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L5C6/A14L5C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0005c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | ^
-|:::  ^:::     ^  6      |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L6C5/A14L6C5.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0006c0005|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  |  [[http://tucano.esalq.usp.br/lidar/fazmodelo/A14L6C6/A14L6C6.html|{{:lidar:projetos:visualize.png?25x25}}]] [[lidar:projetos:info_a14l0006c0006|{{:lidar:projetos:info.png?nolink&25x25|}}]]  | ^
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